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宪兵制度最早出现在法国，大约出现于英法百年战争期间。为了对抗英格兰人，法国人当时雇佣了不少意大利雇佣兵。
但雇佣兵军纪败坏，经常祸害地方。法国人无奈，只能由元帅派出亲信组成军法队，维持军中纪律，以免祸害百姓。毕竟，百年战争是在法国本土打的，不能让那些雇佣兵祸害了法国本土。
事实上，宪兵制度真正大放光彩，还是在拿破仑战争时期。早期欧洲军队规模小，管理也比较容易。比如，一两万大军，可能分属几个佣兵团，只要叮嘱好佣兵团的团长，那些团长就会帮忙管理好事情。
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